Undergraduate student, JSK Robotics Lab.
東京大学情報システム工学研究室の学部4年の椿道智です。
研究分野はロボットシステム、コンピュータビジョン、動作計画、機械学習です。特に医療ロボットの自律知能を対象に研究に注力しています。
CV(英文履歴書)は以下からダウンロードできます．
カメラでボールを認識し，卓上で卓球ロボットが卓球ボールを返球します．選手のような動作と外見のロボットのシステムとロボットアームを自作しました． 詳細は学会発表後に更新する予定です．
パーソナル双腕ロボットPR2により連続自動縫合を実現しました。縫合糸の長さの管理と力覚フィードバックが重要であるということに着目しました。本研究は日本コンピュータ外科学会大会で発表予定です。 学会発表前のため、動画の閲覧にはUTOKYOアカウント(Google)のログインが必要です。詳細は学会発表後に更新する予定です。
YOLOとOpenCVを使用して、人の顔（笑顔やまばたき）と首の姿勢を認識して、リアルタイムでインタラクションと表現を行う1自由度アバターロボットを製作しました。 詳細は以下のレポートでご確認いただけます。本作品は機械系アドバンストプログラミング発表会で発表しました。
機械系研究インターンシップにおいて、中野公彦教授のご指導のもと、YOLOによるフリースペースの検出の研究を行いました。「フリースペース情報」は、自動運転バスが右折する際の発進判断に不可欠な情報で、本研究は、路側器から取得した動画データのみを用いて取得する新しい手法を提案し、その改良に取り組みました。詳細は以下のレポートでご確認いただけます。
第8回全国科学の甲子園に神奈川県代表として栄光学園チームで出場し、私が参加した総合競技（実技競技③・事前工作課題）で製作したジャイロ二輪車が全国２位の成績を収めました。CDでできたフライホイールの回転によるジャイロ効果で二輪車が自立走行します。
Rohm Open Hack Challenge 2018において、ゲーミフィケーションと電子工作、マイコンプログラミングでエアコンのエネルギー無駄遣いを削減する革新的システムを開発しました。当時高校生ながら、優秀賞を受賞しました。 詳細はインタビュー記事をご覧ください。
以下のJuliaパッケージを管理しています。
ROS2.jlは、ROS2のPython3クライアントである(rclpy)のPythonラッパーパッケージです。Juliaの豊富なロボットモジュールをROSに統合したい方はご活用ください。 ROS1はRobotOS.jlがあります。RobotOSを用いてJuliaの逆運動学モデルとつないだ例は こちら が参考になります。
DualQuatUtilsは、Julia言語で回転、クオータニオン、双対クオータニオンを計算するためのユーティリティモジュールです。 ロボティクスやドローンの制御・動作計画への応用を想定しています。JualiデフォルトのQuaternionは双対クオータニオンに対応していないので、本パッケージが有用です。
他にも、Proxima Technology Inc.でソフトウェアエンジニアとしてJuliaで制御を行っています。
